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Hinderniserfassungsvorrichtung, umfassend: eine Vielzahl von Ultraschallsensoren; und eine Steuereinheit, um zu bewirken, dass die Vielzahl von Ultraschallsensoren simultan Ultraschallwellen übertragen und empfangen, um eine Position eines Hindernisses zu erfassen, zum sequentiellen Schalten zwischen zwei oder mehr bestimmten Ultraschallsensoren, die das Hindernis erfasst haben, um eine Übertragung unter Verwendung der zwei oder mehr bestimmten Ultraschallsensoren durchzuführen, während ein Empfang unter Verwendung aller Ultraschallsensoren durchgeführt wird, und zum Fortsetzen der Erfassung des Hindernisses, bis es unmöglich wird, das Hindernis in Erfassungsbereichen zu erfassen, in denen die bestimmten Ultraschallsensoren das Hindernis erfasst haben. |
