手持多目相机高精度标定方法

摘要

本发明属于图像领域，提供一种手持多目相机高精度标定方法，所述方法包括如下步骤：对原始图片进行预处理，得到边缘轮廓；对所有轮廓进行拟合获取每个轮廓的中心点和面积；检测所有的中心点中满足四点共线的点，并把共线的四点打包成一组；利用射影几何中的交比不变关系从满足四点共线的点中选择出正确的图像坐标点；利用张氏标定法对世界坐标点进行标定。本发明具有精确的三维重建和测量的优点。

主权项

一种手持多目相机高精度标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：对原始图片进行预处理，得到边缘轮廓；对所有轮廓进行拟合获取每个轮廓的中心点和面积；检测所有的中心点中满足四点共线的点，并把共线的四点打包成一组；利用射影几何中的交比不变关系从满足四点共线的点中选择出正确的图像坐标点；计算所有满足条件的中心点的平均值，即所有中心点的中心位置，计算每个组四点离中心点的距离，依据该距离的大小对每个组四点的二进制数的位置排序；比较每组四个轮廓的相对大小，依据四个轮廓相对大小的比值设置每个组四点的二进制数的值；与世界坐标点一一对应，保存图片满足要求的所有轮廓中心点对应的世界坐标点，利用张氏标定法对世界坐标点进行标定。