偏置估算方法、姿势估算方法、偏置估算装置及姿势估算装置

摘要

本发明公开了一种偏置估算方法、姿势估算方法、偏置估算装置及姿势估算装置。该偏置估算方法包括：使用多个轴的加速度传感器中的一轴朝向铅直方向的校正用姿势下的所述多个轴的检测值，计算偏置被假定为零时的姿势角即假定姿势角；以及使用所述一轴的检测值和所述假定姿势角，估算所述一轴的检测值所包含的偏置值。

主权项

一种偏置估算方法，包括：使用多个轴的加速度传感器中的一轴朝向铅直方向时的所述多个轴的检测值，计算偏置被假定为零时的姿势角即假定姿势角，所述铅直方向是相对于水平的设置台的铅直方向；使用所述一轴的检测值和所述假定姿势角，估算所述一轴的检测值所包含的偏置值；以及使用所述假定姿势角和所述偏置值的误差方差，计算所述偏置值的估算误差，其中，通过|δb_az|≤0.001σ·g·sin(φ^t+θ^t)的公式计算所述偏置值的估算误差，所述一轴的检测值所包含的偏置值的估算误差使用所述假定姿势角和所述假定姿势角的误差来近似，其中，|δb_az|＝g sinδθsin(φ^t+θ^t)，计算所述偏置值的估算误差是指，基于使用所述偏置值的误差方差估算所述假定姿势角的误差，计算所述一轴的检测值所包含的偏置值的估算误差，其中，|δθ|≤arcsin(0.001σ)，δb_az是偏置估算误差，σ是所述偏置值的误差方差，g是重力加速度标示，是围绕翻滚轴旋转的旋转角，θ是围绕俯仰轴旋转的旋转角，θ^t为假定姿势角，δθ是俯仰角误差。