三平动并联机器人机构

摘要

本发明提供一种三平动并联机器人机构，包括基座、动平台、第一、第二和第三支链；第一支、第二支链呈对称设置；第三支链位于第一、第二支链的中间；第一支链包括第一主动臂和第一从动臂；第二支链包括第二主动臂和第二从动臂；第三支链包括直线移动机构和第三从动机构；第三从动机构为第三A从动臂，第三A从动臂分别以球面副连接直线移动机构、动平台；或者，第三从动机构包括第三B从动臂、第四B从动臂和连接块。有益效果是：采用第一支链、第二支链带着动平台在执行平面内高速平动，第三支链带着动平台在垂直于该执行平面的方向上少量移动的应用场合。该机构更具有针对性，能最大限度的提高工作效率。

主权项

一种三平动并联机器人机构，包括基座、动平台、第一支链、第二支链和第三支链；其特征在于：所述第一支链与所述第二支链呈对称设置；所述第三支链位于所述第一支链、所述第二支链的中间；所述第一支链包括第一主动臂和第一从动臂；所述第一主动臂的一端以转动副与所述基座连接、另一端以球面副与所述第一从动臂的一端连接；所述第一从动臂的另一端以球面副与所述动平台连接；所述第二支链包括第二主动臂和第二从动臂；所述第二主动臂的一端以转动副与所述基座连接、另一端以球面副与所述第二从动臂的一端连接；所述第二从动臂的另一端以球面副与所述动平台连接；所述第三支链包括直线移动机构和第三从动机构；所述直线移动机构与所述基座连接，移动方向平行于所述第一主动臂的转动中心线或者所述第二主动臂的转动中心线；所述第三从动机构分别与所述直线移动机构、所述动平台连接；所述第三从动机构为第三A从动臂，所述第三A从动臂分别以球面副连接所述直线移动机构、所述动平台；或者，所述第三从动机构包括第三B从动臂、第四B从动臂和连接块，所述第三B从动臂的两端分别以转动副与所述直线移动机构、所述连接块连接，所述第四B从动臂的两端分别以转动副与所述连接块、所述动平台连接，所述第三B从动臂和所述第四B从动臂的转动副的转动中心线与所述直线移动机构的移动方向平行；所述第一主动臂具有第一A定杆，所述动平台具有第一B定杆，所述第一从动臂具有第一A动杆、第一B动杆；所述第一A定杆、第一A动杆、第一B定杆、第一B动杆之间经球面副顺序连接构成一平行四边形；该平行四边形平行于所述第一主动臂的转动中心线。