并联型矢量推进机构及具有该机构的水下机器人

摘要

本发明公开了一种并联型矢量推进机构及具有该机构的水下机器人，属于水下航行器领域。所述并联型矢量推进机构包括静平台和动平台，动、静平台之间有三组运动支链构成，一组为RUHR运动支链，一组为RUHU运动支链，这两组运动支链及动、静平台共同构成球面二自由度并联机构；动、静平台之间还有一组RUC中间运动传递支链，用来将主推电机的转矩和运动传递到螺旋桨。本发明通过螺旋桨偏摆和中间运动传递支链的运动合成，既能实现螺旋桨多种推进姿态的变化，也能完成螺旋桨运动的传递。本发明具有安装便利，支链位置布局简易，控制方便，低速转向性能好等特点。

主权项

一种并联型矢量推进机构，其特征在于，包括静平台和动平台，其中：所述静平台为圆盘形，所述动平台为中空圆柱形；所述静平台和动平台之间依次设置有第一转动副、第一万向节、第一螺旋副和第二转动副，从而形成RUHR运动支链，其中所述第一转动副由设置在所述静平台上的第一伺服电机驱动；所述静平台和动平台之间还依次设置有第三转动副、第二万向节、第二螺旋副和第三万向节，从而形成RUHU运动支链，其中所述第三转动副由设置在所述静平台上的第二伺服电机驱动；所述动平台的中部以圆柱副的形式设置有螺旋桨传动轴，所述螺旋桨传动轴的尾端设置有螺旋桨，所述静平台的中部和所述螺旋桨传动轴的首端之间依次设置有第四转动副和第四万向节，从而在所述静平台和动平台之间形成RUC中间运动传递支链，其中所述第四转动副由设置在所述静平台上的主推电机驱动。