图形应用系统

摘要

本发明涉及一种图形应用系统，所述图形应用系统具有：表面喷涂装置，其包括至少一个喷嘴装置、用于控制喷嘴装置的排出特性的喷嘴控制装置，以及喷涂材料输送部；空间参考单元，其用于在空间上参考表面喷涂装置，以便确定表面喷涂装置的位置和方向；计算装置，其用于自动地控制排出，使得目标表面被按照期望喷涂数据喷涂；以及通信装置，其用于向计算装置输送位置和方向。空间参考单元远离表面喷涂装置并且包括具有至少两个光学2D相机的3D成像单元，相机之间设置有立体基线，3D成像单元被设计为通过对光学2D相机拍摄的图像进行数字图像处理来确定表面喷涂装置的位置和方向。

主权项

一种图形应用系统，所述图形应用系统具有：表面喷涂装置(9)，其包括：至少一个喷嘴装置(1)，其用于排出喷涂材料(2)到目标表面(3)上，喷嘴控制机构(4)，其用于控制所述喷嘴装置(1)的排出特性，以及喷涂材料输送部(5)，空间参考单元(30)，其用于在空间上参考所述表面喷涂装置(9)，以便确定所述表面喷涂装置(9)的位置和方向，计算装置(8)，其用于根据所述空间参考单元(30)获得的信息并且根据被预定义为包括要喷涂在所述目标表面(3)上的期望图案的数字表示的数字图像或者CAD模型的期望喷涂数据(6)，由所述喷嘴控制机构(4)自动地控制排出，使得所述目标表面(3)被按照所述期望喷涂数据(6)喷涂，以及通信装置(32)，其用于建立从所述空间参考单元(30)到所述计算装置(8)的通信链路以向所述计算装置(8)输送所述位置和方向，所述图形应用系统的特征在于，所述空间参考单元(30)远离所述表面喷涂装置(9)并且包括具有至少两个光学2D相机(31)的3D成像单元，所述光学2D相机(31)之间设置有立体基线(39)，所述3D成像单元被设计为通过对所述光学2D相机(31)拍摄的图像进行数字图像处理来确定所述表面喷涂装置(9)的位置和方向,所述表面喷涂装置(9)包括第一组视觉特征(33、33B)，所述第一组视觉特征(33、33B)被构建为使得所述表面喷涂装置(9)的位置和方向能够由所述空间参考单元(30)来确定,以及所述3D成像单元还包括：识别装置，其被构建为识别所述图像中的视觉特征(33、33A、33B)，测量装置，其被构建为确定所述视觉特征(33、33A、33B)的图片坐标，以及3D建模装置，其被构建为根据所述图片坐标和由所述立体基线(39)提供的几何限制来确定位置和方向。