一种基于多障碍物环境的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于多障碍物环境的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：在初始环境中建立二维码离散点；采用链接图法建立链接图链接点并生成链接图；采用链接图法给二维码安全属性赋值；过滤掉超过安全系数阈值的二维码；生成混合点有权无向网状链接图；设定权重系数；重新赋权值；设定机器人起始点和目标点；生成机器人路径。本发明通过建立二维码离散点、链接图链接点，使用链接图法给二维码赋予安全属性并过滤掉环境中二维码安全属性低的点，将机器人路径规划中距离、安全、点的属性三者达到完美的结合，实现了多障碍物环境下机器人二维码安全路径的规划功能，有效地提高了多障碍物环境下敷设二维码的施工效率。

主权项

一种基于多障碍物环境的移动机器人路径规划方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、在初始环境中建立二维码离散点；步骤2、采用链接图法建立链接图链接点并生成链接图；步骤3、采用链接图法给二维码安全属性赋值；步骤4、过滤掉超过安全系数阈值的二维码；步骤5、生成混合点有权无向网状链接图；步骤6、设定权重系数；步骤7、重新赋权值；步骤8、设定机器人起始点和目标点；步骤9、生成机器人路径。