一种微型缆控水下观测机器人

摘要

本实用新型公开了一种微型缆控水下观测机器人，包括主舱、照明系统、视频获取系统、推进系统和浮体，浮体固定在主舱的上方，推进系统包括两个水平推进模块和两个斜向推进模块，两个水平推进模块相互平行对称地设置在机器人主舱的两侧，两个斜向推进模块在与机器人主舱轴线垂直的平面内呈V型交叉嵌入在机器人主舱的中部两侧；视频获取系统包括设置在主舱内部前端的摄像头，摄像头固定在上下摆动云台上，上下摆动云台由伺服电机驱动。本实用新型采用V型排布和水平排布相结合的四个推进模块，可为机器人提供5个自由度的运动能力，加上摄像头能够在绕y轴±60°范围内摆动，本实用新型能够实现六个自由度的自由观测，提高了机器人的灵活机动性。

主权项

一种微型缆控水下观测机器人，包括主舱、照明系统、视频获取系统、推进系统和浮体，所述浮体固定在所述主舱的上方，其特征在于，所述推进系统包括两个水平推进模块和两个斜向推进模块，两个所述水平推进模块相互平行对称地设置在机器人主舱的两侧，两个所述斜向推进模块在与机器人主舱轴线垂直的平面内呈V型交叉嵌入在机器人主舱的中部两侧；所述水平推进模块和所述斜向推进模块结构相同，均采用螺旋桨推进模块，所述螺旋桨推进模块包括电机和密封舱，所述电机的输出轴通过盘式磁性联轴节与从动轴连接，在所述从动轴上安装有螺旋桨，所述盘式磁性联轴节由内磁盘和与其相对的外磁盘以及设置在所述内磁盘和所述外磁盘之间的不锈钢隔离罩组成，所述内磁盘连接在所述电机的输出轴上，所述不锈钢隔离罩罩在所述内磁盘外面，所述不锈钢隔离罩设置在所述密封舱的后端，二者形成密封连接；所述外磁盘连接在所述从动轴上，所述从动轴支撑在尾锥内，所述尾锥套装在所述不锈钢隔离罩外；所述不锈钢隔离罩与所述外磁盘通过钢球和耐磨垫接触，所述耐磨垫嵌装在所述不锈钢隔离罩的外侧中央，所述钢球嵌装在所述外磁盘的内侧中央；所述视频获取系统包括设置在主舱内部前端的摄像头，所述摄像头垂直固定在上下摆动云台上，所述上下摆动云台由伺服电机驱动，所述伺服电机固定在所述主舱内，所述主舱的前端盖是采用有机玻璃制成的，并采用半球形结构，所述主舱的前端盖兼作摄像头罩，密封连接在所述主舱的前端。