气动增力式串联活页铰链柔性多指手爪

摘要

本发明涉及气动增力式串联活页铰链柔性多指手爪，多指手爪有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上均安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持；多指手爪的柔性手指的特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。本发明属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。

主权项

一种气动增力式串联活页铰链柔性多指手爪，其特征是：柔性多指手爪的柔性手指(1)包括内导向气缸(1a)、指根板(2a)、直角板(3a)、大扭弹簧(4a)、串联活页铰链(5a)、小扭弹簧(6a)、压板(7a)、铰链支座(8a)、左螺纹铰链杆(9a)、螺纹套(10a)、右螺纹铰链杆(11a)、活塞杆铰链座(12a)；柔性手指(1)的具体结构为：内导向气缸(1a)的前端法兰用内六角螺栓固定在直角板(3a)上，活塞杆铰链座(12a)螺纹安装在内导向气缸(1a)的活塞杆端部、并用螺母旋紧防松；指根板(2a)被螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上，串联活页铰链(5a)的上活页被螺栓螺母固定在指根板(2a)和直角板(3a)之间，串联活页铰链(5a)的下活页被螺栓螺母固定在压板(7a)和铰链支座(8a)之间，串联活页铰链(5a)的下活页的最下端是曲面段、便于接触被抓取物体，串联活页铰链(5a)的两个心轴上分别装有大扭弹簧(4a)和小扭弹簧(6a)；活塞杆铰链座(12a)与右螺纹铰链杆(11a)之间是铰链联接，铰链支座(8a)与左螺纹铰链杆(9a)之间铰链联接，左螺纹铰链杆(9a)和右螺纹铰链杆(11a)均旋在螺纹套(10a)内、并用螺母旋紧防松；顺、逆时针旋转螺纹套(10a)，可使左螺纹铰链杆(9a)和右螺纹铰链杆(11a)之间的相对距离增加或缩短。