使用相位谱的声音源定位

摘要

放置在移动机器人上的话筒阵列提供多个信道的音频信号。接收到的音频信号集被称作音频段，音频段被分成多个帧。对来自每对话筒的信号的帧执行相位分析。如果两个话筒在该帧期间都处于活动状态，为这样的每对话筒生成候选角度。结果是该帧的候选角度列表。处理该列表以选择该帧的最终候选角度。随着时间跟踪候选角度的列表以协助为音频段选择最终候选角度的过程。

主权项

一种计算机实现的定位方法，包括：将来自多对话筒的信号接收到存储器中；处理来自所述话筒的信号以标识所述信号何时为活动的；计算所述信号的频谱数据；对于每对活动信号:使用该对活动信号的频谱数据来确定互功率谱的相位谱，使用所述相位谱来确定该对活动信号的相位失真，以及从所确定的相位失真导出候选角度；以及从针对所述多对话筒所导出的候选角度中选择角度。