一种欠驱动自适应式爬楼梯轮椅

摘要

一种能够自动平稳爬楼梯的欠驱动自适应式爬楼梯轮椅，属于医疗器械技术领域，其设备包括椅架主体、电池、平衡机构、驱动系统和控制系统，其驱动系统采用星形欠驱动轮系，通过其特有的机械智能可以实现轮椅平稳的越过道路上的障碍以及顺利的上下楼梯，平衡机构可以调节本轮椅在上下楼梯过程中的重心平衡，防止因为重心不稳而倾倒，同时加入了单向旋转支撑架和距离传感器等安全防护措施，有效避免了身体不便的人在乘用轮椅时遇到的危险。

主权项

一种欠驱动自适应式爬楼梯轮椅，其特征在于：包括椅架主体、电池、平衡机构、驱动系统和控制系统；所述驱动系统包括变速箱、主电动机和欠驱动轮系，所述变速箱的壳体和主电动机的壳体分别连接在椅架主体下部，主电动机动力输出端与变速箱的动力输入端固定连接，所述欠驱动轮系为多臂星形轮系，包括齿轮箱、轮架轴、中轴、小轴和车轮，所述轮架轴与变速箱的动力输出端固定连接，轮架轴通过轴承设置在齿轮箱上，在轮架轴上固定套装有大齿轮；所述中轴和小轴固定在齿轮箱内，在中轴上活动套装有中齿轮，在小轴上活动套装有小齿轮，所述小齿轮、中齿轮和大齿轮均设置在齿轮箱内；所述车轮与小齿轮数量相同，且与小齿轮固定连接，所述大齿轮与中齿轮相啮合，中齿轮与小齿轮相啮合；所述平衡机构包括丝杠支架、上框架、下框架和尾框架，丝杠支架固定在椅架主体的椅背后部，在丝杠支架上设置有丝杠，在椅架主体的后部固定有丝杠电机的壳体，丝杠电机的动力输出端与丝杠固定连接；所述上框架上端铰接有带螺纹孔的滑块，滑块与所述丝杠相配合，所述下框架的下端铰接在椅架主体下部，下框架的上端与上框架的下端和尾框架的上端铰接在框架轴上，尾框架的下端设置有万向轮；在上框架上铰接有直线电机的一端，直线电机的另一端与尾框架相铰接；所述控制系统包括角度传感器、控制器、距离传感器及操作手柄，所述操作手柄设置在椅架主体上，角度传感器位于椅架主体的坐位的下部，距离传感器位于椅架主体的下前部；控制器的信号输入端分别与角度传感器、距离传感器及操作手柄相连接，控制器的信号输出端分别与主电动机、直线电机及丝杠电机相连接；所述电池分别与角度传感器、距离传感器、操作手柄、主电动机、直线电机及丝杠电机相连接。