基于流速场协作自适应估计的寻迹编队控制方法

摘要

本发明是一种基于流速场协作自适应估计的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)由寻迹误差和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道法方向的速度；b)由广义弧长和流速场强度的估计，设计运动体沿轨道切方向的速度；c)计算真实与设计的沿轨道法方向的速度间误差，由邻居信息设计运动体沿轨道法方向的控制力；d)计算真实与设计的沿轨道切方向的速度间误差，设计运动体沿轨道切方向的控制力；e)由步骤c)和d)求解运动体的控制力，利用伺服系统完成运动体的运动控制；f)由步骤a)和b)以及邻居信息，设计流速场强度的协作自适应估计更新率。该方法简单可靠，精度较高，可用于复杂环境中协同信息采集等。

主权项

一种基于流速场协作自适应估计的寻迹编队控制方法，适用于流速场的方向已知而强度未知并且是用轨道函数描述的运动体的运动轨道，其特征在于该方法包括如下步骤：a) 由寻迹误差和流速场强度的估计值，设计运动体沿轨道法方向的速度；b) 由广义弧长和流速场强度的估计值，设计运动体沿着轨道切方向的速度；c) 计算真实与设计的沿轨道法方向的速度间误差，由邻居信息设计运动体沿轨道法方向的控制力部分；d) 计算真实与设计的沿轨道切方向的速度间误差，由邻居信息设计运动体沿轨道切方向的控制力部分；e) 由步骤c)和d)设计出的运动体沿轨道法方向和切方向的控制力部分求解运动体的控制力，利用伺服系统完成运动体的运动控制;f) 由步骤a)和b)设计出的运动体沿轨道法方向和切方向的速度以及邻居信息，设计流速场强度的协作自适应估计率。