一种球磨机换衬板机械臂装置

摘要

本发明涉及一种球磨机换衬板机械臂装置。为了解决国内球磨机更换衬板设备落后，需要投入大量人力，工作环境不安全，且引进国外设备费用昂贵的问题，本发明提供了这样一种球磨机换衬板机械臂装置，包括有回转支撑机构、吊臂举升机构、吊臂伸缩机构、腕部机构和夹持装置；回转支撑机构与吊臂伸缩机构连接，吊臂举升机构两端分别于回转支撑机构和吊臂伸缩机构连接；吊臂伸缩机构与腕部机构连接；腕部机构与夹持装置连接；有益效果：本发明实现了多自由度，使得机械臂能够很好的进入球磨机筒体安装更换衬板；本发明除去回转支撑机构采用伺服电机驱动外，其余机构和夹持装置均采用液压缸驱动，制造成本大幅降低，操作可控性强，安全可靠。

主权项

一种球磨机换衬板机械臂装置，其特征在于，包括有回转支撑机构(1)、吊臂举升机构(2)、吊臂伸缩机构(3)、腕部机构(4)和夹持装置(5)；所述回转支撑机构(1)与吊臂伸缩机构(3)连接，所述吊臂举升机构(2)两端分别与回转支撑机构(1)和吊臂伸缩机构(3)连接；所述吊臂伸缩机构(3)与腕部机构(4)连接；所述腕部机构(4)与夹持装置(5)连接；所述腕部机构(4)由腕部偏航姿态调整机构、腕部滚动姿态调整机构和腕部俯仰姿态调整机构组成；所述腕部滚动姿态调整机构一端固定于腕部偏航姿态调整机构，另一端连接腕部俯仰姿态调整机构；所述夹持装置(5)包括有夹持臂(19)、吊耳(17)、夹持活动板(18)和夹持棒(21)；所述夹持臂(19)内部安装有液压缸Ⅳ(20)，液压缸Ⅳ(20)与夹持活动板(18)连接；所述夹持臂(19)上设置有吊耳(17)和夹持固定板(22)，夹持棒(21)安装在夹持活动板(18)上。