导柱导向式及远端反平行四边形同步式的水平抓斗装置

摘要

一种导柱导向式及远端反平行四边形同步式的水平抓斗装置，包括固定座、活动座、左右抓斗体、气缸、第一连杆、第二连杆、驱动机构、同步机构及垂直导向机构；第一、第二连接相互铰接并分别与活动座及固定座铰接，各铰接点分别为A、B、D；所述左右抓斗体上部铰接在活动座上，其铰接点分别为B′、E；该左抓斗体的斗尖为C；其中：AD与B′C平行，且AD+DB=B′C；所述的驱动机构为设置在所述第一连杆与所述左抓斗体之间的平行四边形机构；所述同步机构使右抓斗体与左抓斗体同步反向运动，为采用远端控制反平行四边形机构同步式；所述的垂直导向机构为导柱式导向机构。该装置从原理出发，设计过程无需复杂的仿真工作，即可通过纯机械结构实现抓取轨迹为直线。

主权项

一种导柱导向式及远端反平行四边形同步式的水平抓斗装置，其特征在于：包括固定座（1）、活动座（2）、左抓斗体（31）、右抓斗体（32）、气缸（4）、第一连杆（51）、第二连杆（52）、驱动机构、同步机构及垂直导向机构；所述第一连杆（51）一端铰接在所述活动座（2）上，其铰接点为A；该第一连杆（51）的另一端与第二连杆（52）的一端铰接在一起，两者的铰接点为D；该第二连杆（52）的另一端铰接在所述的固定座（1）上，两者的铰接点为B；所述的左、右抓斗体（31、32）的上部均铰接在所述的活动座（2）上，其铰接点分别为B′、E；该左抓斗体的斗尖为C；其中：AD与B′C平行，且AD+DB=B′C；所述气缸（4）的一端固定在所述的活动座（2）上，另一端固定在所述的左抓斗体（31）上；所述的驱动机构为设置在所述第一连杆（51）与所述左抓斗体（31）之间的平行四边形机构；所述同步机构为设置在第一连杆（51）与右抓斗体（32）之间的反平行四边形机构；所述的垂直导向机构为分别设置在所述固定座（1）及活动座（2）上的且相互配合的导向孔（81）及导向柱（82）。