| 主权项 |
一种火工品自控装配系统，其特征在于:包括装配机器人单元、滑动装配台、灌胶机构、装药机构、复合机构、桁架、红外热像仪、工业相机、防护罩，桁架固定在地基面上，桁架上装有红外热像仪，用来监测装配区的温度；防护栏位于桁架的侧面，装配机器人安装在防护栏内中间部位，装配机器人用来抓取火工品零件；滑动装配台位于防护栏与桁架之间，且与桁架平行安装，灌胶机构、装药机构、复合机构分别固连在桁架侧壁面上,工业相机安装在桁架侧壁面上，位于装药机构与灌胶机构之间，工业相机用来监控检测装配流程；防护罩铺设在滑动装配台两端位于地坑上面，滑动工作台移动时，防护罩随之收缩叠合；所述装配机器人单元包括装配机器人、转换支架、光电开关、转接座、末端执行器、吸盘、灌胶头放置架、灌胶头、弧形卡爪、视觉相机，视觉相机安装在装配机器人末端执行器处，视觉相机用于识别抓取火工品的零件；转换支架固定在防护栏内侧壁上中间部位，多个转接座等间距固定在转换支架的顶部，末端执行器与吸盘连接放置在转接座端部卡环内，光电开关固定在转接座中间位于末端执行器的侧面；两个灌胶头放置架分别固定在防护栏内侧壁上，且相对安装，多个弧形卡爪安装在灌胶头放置架内侧壁上部，灌胶头放置在弧形卡爪内，装配机器人抓取灌胶头安装在灌胶机构的末端处，对火工品进行灌装胶液；所述滑动装配台包括滑动工作台、回转分度盘、夹具、导轨,导轨固定在桁架一侧的地坑内，回转分度盘通过底部滑块与导轨配合连接，双层夹具位于滑动工作台与回转分度盘之间，滑动工作台上有装配圆孔和零件转接槽、胶液清洗圆槽；所述灌胶机构包括胶液溶合器、丝杠、第一电机，灌胶机构通过支架与桁架连接，丝杠安装在支架上，第一电机位于丝杠顶部，第一电机输出轴与丝杠一端连接，丝杠另一端与胶液溶合器连接，灌胶头安装在胶液溶合器的端部，灌胶头内装有风轮用于胶液的混合，通过真空泵将灌胶头内的胶液挤压到火工品的壳体内；所述装药机构包括第二电机、第三电机、连杆机构、球轴承、丝杠，装药机构通过连杆机构安装在桁架壁面上，第二电机位于丝杠顶端，第二电机输出轴与丝杠连接，球轴承安装在丝杠末端和吸盘中间，装药机构通过吸盘抓取滑动工作台上零件转接槽内放置的药块,第三电机安装在连杆机构上面，第三电机驱动连杆机构使装药机构水平方向移动；所述复合机构包括旋拧机构、力矩传感器、气体导管、端盖、压药圆盘，压药圆盘和端盖分别与旋拧机构连接，旋拧机构端部的压药圆盘底面有多个定位销与堵盖定位孔配合点定位，力矩传感器位于压药圆盘上面，力矩传感器用来实时采集反馈旋拧力矩信息，气体导管一端与端盖连接，气体导管另一端与压缩机连接；直线电机固定在复合机构上，直线电机驱动复合机构沿桁架上的竖直导轨滑动。 |
