基于肌电流和运动传感器的手势控制的搬运堆垛车及方法

摘要

一种基于肌电流和运动传感器的手势控制的搬运堆垛车及方法，车身上设置有转杆，所述转杆上设置有电位计；还包括固定架、驱动电机、转向电机、编码器、主转向齿轮、转向大齿轮、编码器齿轮和接近开关；另外还包括固定架、驱动电机、转向电机、编码器、主转向齿轮、转向大齿轮、编码器齿轮和接近开关；还包括用于检测手势的设备和控制搬运的设备；配件柜的柜体同顶部罩板经过改进型铰接部件来铰接相连；结合其方法避免了现有技术中的无法实现远距离操纵由此带来使用不方便的问题、配件柜的柜体同顶部罩板的铰接架构在启用期间操作非常不容易难以让操作者容易启用的缺陷。

主权项

一种基于肌电流和运动传感器的手势控制的搬运堆垛车，其特征在于基于肌电流和运动传感器的手势控制的搬运堆垛车，包括下端分别设有驱动轮和承重轮的车身，车身的前端设置有起重系统，起重装置包括门架，门架的两侧的立柱上设有导轨，导轨上装有升降架，升降架的前侧设置有货叉，所述驱动轮为万向轮，所述车身上还设置有转杆，所述转杆上设置有电位计；另外还包括固定架、驱动电机、转向电机、编码器、主转向齿轮、转向大齿轮、编码器齿轮和接近开关；所述驱动电机、转向电机和编码器均用螺钉固定在固定架上；所述主转向齿轮和编码器齿轮均与转向大齿轮啮合；所述转向大齿轮套装在驱动电机的电机轴上，所述主转向齿轮套装在转向电机的电机轴上，所述编码器齿轮套装在编码器的编码器中心轴上，所述转向大齿轮同所述驱动轮的支架相连接；还包括用于检测手势的设备和控制搬运的设备，所述的用于检测手势的设备用于穿戴在使用者的左手或者右手的手腕上，所述的用于检测手势的设备包括肌电传感器EMG_Sensor、运动传感器、角度传感器、第一无线传输模块、第一主控芯片；所述的控制搬运的设备包括设置在车身上的高速脉冲输出模块、第二无线传输模块、第二主控芯片；所述的肌电传感器EMG_Sensor、运动传感器、角度传感器、第一无线传输模块同第一主控芯片相连接；所述的肌电传感器EMG_Sensor的电极同手腕的皮肤相接触；所述的高速脉冲输出模块和第二无线传输模块同第二主控芯片相连接，所述的高速脉冲输出模块与步进电机驱动器相连，步进电机驱动器与步进电机连接，所述的步进电机的电机轴同转杆相轴连接，所述的电位计也同第二主控芯片相连接，第二主控芯片还同第一变频器、第二变频器和第三变频器相连，所述的第一变频器、第二变频器和第三变频器分别同驱动电机、转向电机和交流电机相连接，所述的驱动轮套接在所述的交流电机的电机轴上；在车身上还设置有存放电动元件的配件柜，所述配件柜的柜体同顶部罩板经过改进型铰接部件来铰接相连，所述改进型铰接部件含有水平设置的旋动片与纵向设置有同旋动片保持90度夹角并安装在旋动片上的嵌接头组成直角折尺状元件，所述旋动片的下壁面同嵌接头的上壁面各自带有突起的拱状体，所述旋动片的上壁面都设置着若干纵向的玻青铜丝，所述嵌接头前壁面上焊接着同它保持着九十度夹角并设置在玻青铜丝更高位置的阻隔棒，所述旋动片的更高位置带着同它保持着距离安装并焊接于玻青铜丝上的嵌接片，所述嵌接片的前壁上带着水平状洞眼，所述阻隔棒安装在水平状洞眼里，所述阻隔棒下部同水平状洞眼的下部相接，所述阻隔棒的上壁同水平状洞眼的上壁之间保持有距离，所述旋动片也带有突起的拱状体，所述旋动片的后壁面上水平设置着铰接杆；所述顶部罩板上带着同嵌接头相嵌接的嵌接洞，所述配件柜的柜体的一对边壁上各自带有用于铰接的沟路，所述用于铰接的沟路经直角折尺状端面、直角折尺状端面上壁相连的拱状端面环绕而成，所述拱状端面上朝着用于铰接的沟路里突起着拱状突起，所述拱状突起同直角折尺状端面间保持有距离，所述用于铰接的沟路中带有同铰接杆相铰接的铰接孔，所述嵌接头嵌接在中，所述铰接杆设置在铰接孔中并能够旋动。