车载摄像头位置变化量检测装置

摘要

本发明提供一种车载摄像头位置变化量检测装置，具有：参照值求出部(12)，对由车载摄像头(20)所拍到的拍摄图像，将测定用区域(Ea)划为多个测定单位区域(D0～DN)，并将各测定单位区域内的像素的灰度值的平均值作为各测定单位区域的参照值re(0、t)、re(1、t)、...、re(N、1)，且设定表示各参照值在垂直方向上的分布状态的灰度矢量VEC(t)；摄像头位置变化量求出部(13)，将t₂时刻的拍摄图像的灰度矢量VEC(t₂)在垂直方向(y方向)上移动以求出t₁时刻的拍摄图像的灰度矢量VEC(t₁)和该t₂时刻的拍摄图像的灰度矢量VEC(t₂)之间的相关度，根据相关度最大时的移动量求出t₁～t₂的摄像头(20)的位置变化量。

主权项

一种车载摄像头位置变化量检测装置，其特征在于，具有：参照值求出部，对由车载摄像头所拍到的拍摄图像，将规定的测定用区域划分为多个测定单位区域，并将各测定单位区域内的像素的灰度值或色饱和度值的总和或平均值作为各测定单位区域的参照值，其中，所述测定单位区域是在与实际空间中的铅垂方向相当的特定方向上，以规定像素数为宽度将车载摄像头所拍到的拍摄图像划分而成的区域；摄像头位置变化量求出部，由上述摄像头拍到的第1图像中由上述参照值求出部求出的各参照值在上述特定方向上的分布状态为第1分布状态，以及由上述摄像头在不同于上述第1图像的拍摄时刻时所拍到的第2图像中由上述参照值求出部求出的各参照值在上述特定方向上的分布状态为第2分布状态，所述摄像头位置变化量求出部将该第1分布状态或者该第2分布状态在上述特定方向上进行移动，求出两者的相关度，根据相关度最大时的移动量来求出从上述第1图像的拍摄时刻到第2图像的拍摄时刻的上述摄像头位置变化量，所述测定单位区域设定在包含道路图像部分的图像区域，但是该道路图像部分中不包含其他车辆的图像部分。