一种三轴混合驱动式机械臂

摘要

三轴混合驱动式机械臂，包括底座、支座、后臂、前臂、手掌，所述的手掌通过两个平行四边形机构构成的第一连杆机构连接支座，装在前臂连杆上的第一红外测距仪对准装在后臂连杆上的第二红外测距仪；所述的前臂和后臂内装有驱动前臂与后臂相对开合的电磁线圈驱动机构，所述的电磁线圈驱动机构包括第二连杆机构和电磁线圈；所述的支座内装有用于驱动支座绕底座旋转和后臂绕支座转动的蜗轮蜗杆式直流伺服电机；所述的支座和后臂上都装有位置传感器；所述的位置传感器、第一红外测距仪、第二红外测距仪的输出端都连接控制器的输入端，所述的蜗轮蜗杆式直流伺服电机、第一电磁线圈、第二电磁线圈的控制端都连接控制器的输出端。

主权项

三轴混合驱动式机械臂，包括底座、支座、后臂、前臂、手掌，其特征在于：所述的支座绕垂直向上的第一轴铰接在所述的底座上，所述的后臂的下端绕水平的第二轴铰接在所述的支座上，所述的前臂的上端绕第三轴铰接在后臂上，所述的前臂的下端绕第四轴与手掌铰接，所述的第二轴、第三轴、第四轴相互平行；所述的手掌连接第一连杆机构，所述的第一连杆机构包括中部铰接在第三轴上的第一中间连杆、在前臂内延伸的前臂连杆、在后臂内延伸的后臂连杆；所述的后臂连杆的上端铰接在所述的第一中间连杆的右侧端部，所述的后臂连杆的下端铰接在所述的支座上；所述的前臂连杆的上端铰接在所述的第一中间连杆的左侧端部，所述的前臂连杆的下端铰接在所述的手掌上；所述的手掌、前臂连杆、第一中间连杆、前臂形成平行四边形机构，所述的后臂、后臂连杆、第一中间连杆、支座形成另一个平行四边形机构；装在前臂连杆上的第一红外测距仪对准装在后臂连杆上的第二红外测距仪；所述的前臂和后臂内装有驱动前臂与后臂相对开合的电磁线圈驱动机构，所述的电磁线圈驱动机构包括第二连杆机构和电磁线圈；所述的第二连杆机构包括：中部铰接在第三轴上的第二中间连杆、在前臂内延伸的相互平行的第一内杆和第一外杆、在后臂内延伸的相互平行的第二内杆和第二外杆；第一内杆和第一外杆的上端分别铰接在第二中间连杆的左侧，第二内杆和第二外杆的上端分别铰接在第二中间连杆的右侧；第一电磁线圈分别与所述的第一内杆和第一外杆铰接，第二电磁线圈分别与所述的第二内杆和第二外杆铰接，第一电磁线圈与第二电磁线圈位于同一直线上，形成电磁线圈组；所述的第一内杆和第一外杆、第二中间连杆、第一电磁线圈形成平行四边形机构，所述的第二内杆和第二外杆、第二中间连杆、第二电磁线圈形成平行四边形机构；所述的支座内装有用于驱动支座绕底座旋转和后臂绕支座转动的蜗轮蜗杆式直流伺服电机；所述的支座和后臂上都装有位置传感器；所述的位置传感器、第一红外测距仪、第二红外测距仪的输出端都连接控制器的输入端，所述的蜗轮蜗杆式直流伺服电机、第一电磁线圈、第二电磁线圈的控制端都连接控制器的输出端。