基于模糊逻辑的制动控制

摘要

提供了用于对车辆的车轮的制动进行控制的控制器。控制器包括到摩擦制动器的第一连接、到电动机/发电机的第二连接、到多个传感器的第三连接、以及模糊逻辑模块。电动机/发电机被配置成以驱动模式驱动车轮，并以再生制动模式对车轮进行制动。车辆的操作参数由多个传感器感测。模糊逻辑模块配置成基于来自多个传感器的数据来确定车辆和车轮的稳定性。模糊逻辑模块基于车辆和车轮的稳定性在以再生制动模式操作下的电动机/发电机与摩擦制动器之间分配制动力。

主权项

一种用于对车辆的车轮的制动进行控制的控制器，所述控制器包括：到摩擦制动器的第一连接；到电动机/发电机的第二连接，所述电动机/发电机被配置成以驱动模式驱动所述车轮，并以再生制动模式对所述车轮进行制动；到多个传感器的第三连接，所述多个传感器感测所述车辆的操作参数；以及模糊逻辑模块，其被配置成基于来自所述多个传感器的数据来确定所述车辆和所述车轮的稳定性，并基于所述车辆和所述车轮的所述稳定性在以所述再生制动模式下操作的所述电动机/发电机与所述摩擦制动器之间分配制动力，其中所述控制器基于下式来确定再生制动与摩擦制动之比：Y₁＝γ*MIN(X₁,X₂)+(1–γ)*(X₁+X₂)/2Y₂＝γ*MIN(Y₁,X₃)+(1–γ)*(Y₁+X₃)/2Y₃＝γ*MIN(Y₂,X₄)+(1–γ)*(Y₂+X₄)/2其中γ＝基于所述车辆的速度的基于模糊的加权因子，X₁是基于所述车轮的加速度/减速度的第一模糊逻辑操作的输出，X₂是基于所述车轮的加速度变化率的第二模糊逻辑操作的输出，X₃是基于所述车轮的打滑的第三模糊逻辑操作的输出，X₄是基于所述车辆的横向加速度的第四模糊逻辑操作的输出，X₅是基于所述车辆的偏航率的第五模糊逻辑操作的输出，以及再生制动的比＝γ*MIN(Y₃,X₅)+(1–γ)*(Y₃+X₅)/2。