差动轮系耦合自适应欠驱动手指装置

摘要

差动轮系耦合自适应欠驱动手指装置，属于人工假手技术领域。该装置包括基座、三个指节、三个关节轴、一个传动轴、两个传动连杆、一个电机、两套差动轮系机构和簧件。该装置实现了耦合抓取过程与欠驱动自适应抓取过程融合为一体的特殊效果，该手指装置在碰触物体前采用耦合方式传动，在碰触物体后，又可以采用欠驱动自适应方式抓取物体，自动适应所抓物体的大小和形状。该手指的外形、抓握模式与人手的基本相同。

主权项

一种差动轮系耦合自适应欠驱动手指装置，包括基座(4)、电机(1)、主动圆锥齿轮(3)、从动圆锥齿轮(7)、传动轴(5)、主动直齿轮(8)、从动直齿轮(10)、第一指节关节轴(9)、第一指节外太阳轮(11)、第一指节行星轮(20)、第一指节内太阳轮(13)、第一指节行星架(14)、第一弹簧(15)、第一指节行星架挡杆(16)、第一指节传动连杆(21)、第一指节(12)、第二指节关节轴(22)、第二指节外太阳轮(24)、第二指节内太阳轮(28)、第二指节行星轮(35)、第二指节行星架(26)、第二指节摆杆(30)、第二弹簧(25)、第二指节行星架挡杆(29)、第二指节(23)、第三指节传动杆(27)、第三指节(33)、第三指节关节轴(32)，所述的电机(1)固定在基座(4)上，所述的主动圆锥齿轮(3)固定在电机(1)的输出轴上，所述的从动圆锥齿轮(7)固定在传动轴(5)上，主动圆锥齿轮(3)与从动圆锥齿轮(7)实现圆锥齿轮传动，所述的主动直齿轮(8)固定在传动轴(5)上，所述的传动轴(5)安装在基座(4)上，所述的从动齿轮固定在第一指节关节轴(9)上，主、从直齿轮实现齿轮传动，所述的第一指节外太阳轮(11)与第一指节关节轴(9)铰接，第一指节外太阳轮(11)与第一指节(12)过螺栓固定在一起，第一指节内太阳轮(13)固定在第一指节关节轴(9)上，第一指节行星架(14)铰接在第一指节内太阳轮(13)的轴套上，通过销钉、垫片轴向固定，所述的第一指节行星轮(20)铰接在第一指节行星架(14)上，所述的第一指节行星架挡杆(16)固定在基座(4)上，所述的第一弹簧(15)一端与第一指节行星架(14)连接，一端与基座(4)连接，所述的第一指节传动连杆(21)一端与第一指节行星架(14)铰接，一端与第二指节摆杆(30)铰接，所述的第二指节关节轴(22)与第一指节(12)铰接，所述的第二指节外太阳轮(24)与第二指节关节轴(22)铰接，与第二指节(23)通过螺栓固定，所述的第二指节内太阳轮(28)固定在第二指节关节轴(22) 上，所述的第二指节行星架(26)铰接在第二指节内太阳轮(28)的轴套上，所述第二指节行星轮(35)铰接在第二指节行星架(26)上，所述的第二指节摆杆固定在第二指节关节轴(22)上，所述的第三指节传动杆(27)一端与第二指节行星架(26)铰接，一端与第三指节(33)铰接，所述的第三指节关节轴(32)铰接在第二指节(23)上，所述的第三指节(33)铰接在第三指节关节轴(32)上。