| 主权项 |
一种运动模式可变的二自由度并联机械手腕，其特征在于：包括固定基座，运动平台以及三条运动支链；所述固定基座为三个定轴构成，三个定轴的轴线交于一点N，且相邻定轴轴线间的夹角相等；三个定轴的另一端为转动端，分别与三条运动支链相连形成转动副；所述运动平台为三个动轴构成，三个动轴轴线交于一点M，且相邻动轴轴线间的夹角相等；三个动轴的另一端为转动端，分别与三条运动支链相连形成转动副；其中，固定基座和运动平台分别位于上下位置，通过轴向均布的三条运动支链相连；上述固定基座与运动平台中，令三个定轴和三个动轴与线段MN间的夹角均为θ，当0＜θ＜90°时，三个定轴均朝下倾斜；三个动轴均朝上倾斜设置；此时，固定基座与运动平台均为空间结构；当θ＝90°时，三个定轴在同一平面上；三个动轴在同一平面上；此时，固定基座与运动平台均为平面结构；所述运动支链包括上连杆、中连杆和下连杆；其中，上连杆和下连杆均为弧形杆，两端均开有贯穿杆件内外两侧的转动副连接孔，且上连杆和下连杆上的转动副连接孔轴线分别与上连杆、下连杆轴线相交且垂直；中连杆两端外侧设计有连接轴，连接轴的轴线垂直于中连杆且相互平行；下连杆一端转动副连接孔与中间连杆另一端的连接轴构成转动副；上述下连杆一端转动副连接孔与固定基座中的定轴转动副连接，构成转动副；下连杆另一端转动副连接孔与中连杆另一端连接轴相连，形成转动副；上连杆一端转动副连接孔与运动平台的动轴连接端相连，形成转动副；上连杆另一端转动副连接孔与中连杆一端的连接轴相连，形成转动副；上述运动支链可具有三种构型，具体为：构型A：上连杆与下连杆均位于中连杆同侧；构型B：上连杆位于中连杆左侧，下连杆位于中连杆右侧；构型C：上连杆位于中连杆右侧，下连杆位于中连杆左侧；上述固定基座和运动平台同时采用空间结构或平面结构，分别位于上下位置，通过上述3种构型运动支链相连；且需满足：a、下连杆和固定基座间的转动副转动轴线，与下连杆和中连杆间的转动副转动轴线垂直交于点B；b、上连杆和运动平台间的转动副转动轴线，与上连杆和中连杆间的转动副转动轴线垂直交于点A；c、上连杆和中连杆间的转动副转动轴线，与下连杆和中连杆间的转动副转动轴线平行；d、三条运动支链与固定基座与运动平台连接后，点B与固定基座中心点重合，点A与运动平台中心点重合。 |
