六维力传感器标定装置及其加载单元

摘要

本发明提供一种六维力传感器标定装置，其包括用于对六维力传感器的六个维度施加拉向力载荷的十八个加载单元、用于固定六维力传感器的转接组件和标定台面，转接组件包括加载板、转接板和增高盘，加载板和转接板分别和六维力传感器的两端用螺钉固定，转接板的另一面用螺钉固定在所述增高盘上，增高盘用螺钉固定在所述下台面上，加载板通过十八个关节轴承与十八个加载单元相连，六维力传感器的Fx、Fy、Fz三个方向的正、负向加载分别通过一个加载单元控制，六维力传感器的Mx、My、Mz三个方向的正、负向加载分别通过两个加载单元控制。本发明可以对六维力传感器的每个分量进行精确标定，通过组合加载准确计算出六维力传感器各个维度之间的耦合关系。

主权项

一种六维力传感器标定装置，其特征在于，包括：包括用于对六维力传感器的六个维度施加拉向力载荷的十八个加载单元、用于固定六维力传感器的转接组件和标定台面，所述标定台面包括上台面和下台面，所述转接组件包括加载板、转接板和增高盘，所述加载板和所述转接板分别和所述六维力传感器的两端用螺钉固定，所述转接板的另一面用螺钉固定在所述增高盘上，所述增高盘用螺钉固定在所述下台面上，所述加载板通过十八个关节轴承与十八个所述加载单元相连，所述十八个加载单元按照如下方式配置，即，所述六维力传感器的Fx、Fy、Fz三个方向的正、负向加载分别通过一个所述加载单元控制，所述六维力传感器的Mx、My、Mz三个方向的正、负向加载分别通过两个所述加载单元控制，并且保证每个所述加载单元的施力轴线与所述加载板上对应的轴线重合，所述加载单元包括伺服电机、丝杠减速机、标准力传感器和拉杆，进行加载时，所述伺服电机驱动所述丝杠减速机旋转，所述丝杠减速机的丝杠通过所述标准力传感器带动所述拉杆向外拉伸，以对所述六维力传感器施加拉向力。