一种平面四杆机构的并联机器人

摘要

本发明涉及一种平面四杆机构的并联机器人，包括类三角型的静平台、均匀设置在静平台底面的三个主动臂驱动机构和设置在静平台中心的旋转轴驱动装置，其特征在于，该并联机器人还包括动平台、中间旋转轴和三条运动支链，所述的动平台的外缘通过运动支链与驱动机构连接，所述的动平台的中心通过中间旋转轴与旋转轴驱动装置连接，所述的静平台、动平台和运动支链构成平面四杆机构。与现有技术相比，本发明具有运行稳固、控制精度高等优点。

主权项

一种平面四杆机构的并联机器人，包括类三角型的静平台(1)、均匀设置在静平台(1)底面的三个主动臂驱动机构(11)和设置在静平台(1)中心的旋转轴驱动装置(2)，其特征在于，该并联机器人还包括动平台(3)、中间旋转轴(4)和三条运动支链(5)，所述的动平台(3)的外缘通过运动支链(5)与主动臂驱动机构(11)连接，所述的动平台(3)的中心通过中间旋转轴(4)与旋转轴驱动装置(2)连接，所述的静平台(1)、动平台(3)和运动支链(5)构成平面四杆机构。