一种(2T1R)&(1T1R)五自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(2T1R)和一个两分支并联机构(1T1R)，三分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和动平台的三个分支。两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；所述定平台为长方形底面，定平台的底面两边安装滑轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，分支一由一个移动副和一个转动副一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们的连杆组成；分支二由一个移动副和一个平行四边形铰链以及两个转动副以及连接它们的连杆组成。分支三由三个转动副一个移动副和连接它们的三个连杆组成；分支四由两个方向垂直的移动副及一个转动副组成；分支五由三个转动副轴线平行的转动副和一个与之垂直的一个转动副组成。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕平行于定平台轴线和垂直于定平台的两个转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。

主权项

一种三移两转五自由度解耦混联机器人，其主要包括一个三分支并联机构和一个两分支并联机构，三分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和动平台的三个分支。两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；其特征在于：其定平台为长方形结构，该定平台的相邻两边设有导轨，两导轨的中心线相互垂直且均与定平台底面平行；其分支一中的第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端通过万向铰与动平台一端连接；分支二中的第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链的另一端通过转动副与动平台连接；分支三中的第一连杆通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过移动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支四中的第一连杆通过移动副与动平台连接，该第一连杆的另一端通过移动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与机构末端连接；分支五中第一连杆通过转动副与动平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与机构末端连接。