六自由度串并联机构

摘要

六自由度串并联机构包括基座、第一运动平台、第二运动平台、三条第一运动支链及三条第二运动支链；所述三条第一运动支链分别连接于基座和第一运动平台之间构成第一并联机构，所述三条第二运动支链分别连接于第一运动平台和第二运动平台之间构成第二并联机构，结构对称，装配方便准确；所述的第一并联机构与第二并联机构共用第一运动平台构成串并联机构，以串联机构弥补并联机构工作空间小的缺点。第二运动平台相对于基座具有六个自由度，可用于制造、装配以及材料拾取等工况。

主权项

六自由度串并联机构，其特征在于：该机构包括基座、第一运动平台、第二运动平台、三条第一运动支链及三条第二运动支链；所述三条第一运动支链分别连接于基座和第一运动平台之间，构成第一并联机构；所述三条第二运动支链分别连接于第一运动平台和第二运动平台之间，构成第二并联机构；所述的第一并联机构与第二并联机构共用第一运动平台，构成串并联机构。