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一种单频多路径效应探测与缓解方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，GNSS接收机按一定的数据采样率接收GNSS原始数据；其中，所述GNSS原始数据包括GNSS卫星导航星历和卫星原始观测数据；所述卫星原始观测数据包括伪距观测值ρ<sub>k</sub>和载波相位观测值<img file="FDA0000920558960000011.GIF" wi="87" he="71" />S2，通过公式1，将所述伪距观测值ρ<sub>k</sub>和所述载波相位观测值<img file="FDA0000920558960000012.GIF" wi="62" he="70" />进行组合，得到有偏的伪距/载波相位观测值CmC<sub>biased，k</sub>；<img file="FDA0000920558960000013.GIF" wi="1910" he="87" />其中，CmC<sub>biased，k</sub>表示有偏的伪距/载波相位观测值；ρ<sub>k</sub>表示伪距观测值，单位为米；<img file="FDA0000920558960000014.GIF" wi="67" he="70" />表示载波相位观测值，单位为米；I表示电离层延迟量；<img file="FDA0000920558960000015.GIF" wi="78" he="85" />表示载波上的整周模糊度；M<sub>ρ</sub>表示伪距上的多路径效应；<img file="FDA0000920558960000016.GIF" wi="79" he="85" />表示载波观测值上的多路径效应；ε<sub>ρ</sub>表示伪距上的观测噪声；<img file="FDA0000920558960000017.GIF" wi="58" he="65" />表示载波观测值上的观测噪声；k表示观测历元；S3，通过公式2计算多历元的有偏的伪距/载波相位观测值CmC<sub>biased,k</sub>的均值，进而通过公式3计算得到无偏的码减相位偏差组合观测值CmC<sub>unbiased</sub>，进而得到无偏的码减相位偏差组合观测值CmC<sub>unbiased</sub>的时间序列；<img file="FDA0000920558960000018.GIF" wi="1622" he="126" />其中，N表示用于求平均的CmC<sub>biased</sub>的历元数，k表示观测历元；<img file="FDA0000920558960000019.GIF" wi="1595" he="198" />S4，采用傅里叶变换方法分析提取所述无偏的码减相位偏差组合观测值时间序列的频谱信息；S5，对所述频谱信息进行分析，根据电离层误差、多路径误差及观测误差的频率特性，得到当前序列中多路径效应的频率分布；S6，根据所述当前序列中多路径效应的频率分布，对所述无偏的码减相位偏差组合观测值CmC<sub>unbiased</sub>进行多级小波分解和小波重构，得到多路径效应估值；S7，利用S1获得的所述伪距观测值ρ<sub>k</sub>与S6计算得到的多路径效应估值进行求差，得到多路径缓解后的伪距观测值。 |
