医疗智能夹紧机械手

摘要

本发明涉及医用机械设备领域，尤其涉及静脉药液注射药物方面抓取智能机械手，包括抓取手指机构和位移传感器电器机构。本发明通过以上结构，实现自动夹紧物体和检测物体的大小，并且有效防夹爆玻璃药瓶和物件夹不紧自动脱落。

主权项

医疗智能夹紧机械手，包括抓取机构、传感器机构和控制板，所述传感器机构包括压力感应机构和位移感应机构；所述压力感应机构包括手指压力片和压力感应器，所述手指压力片设于机械手指接触被夹物体的位置，为可变形材质，所述压力传感器与所述手指压力片连接，其特征在于：所述抓取机构包括壳体、直线步进电机、导向轴、两个连接杆、两个滑块、滑块座和两个所述的机械手指；所述直线步进电机固定在所述壳体上，所述直线步进电机设有伸缩杆，所述伸缩杆与可在所述壳体内沿所述伸缩杆运动方向做直线往复运动的所述导向轴的其中一端部固定；所述连接杆由两个成一定夹角的杆部组成，两个所述杆部的连接处以铰链结构固定在所述壳体上，其中一个所述杆部的端部以活动铰链结构与所述导向轴远离所述直线步进电机的一端连接，另一个所述杆部的端部以活动铰链结构与所述滑块连接；两个所述连接杆分别设于所述导向轴的两侧，并且所述连接杆的夹角开口相向设置；所述滑块座与所述壳体固定，所述滑块座上设有垂直设置的滑轨，两个所述滑块设于所述滑轨上并可沿着所述滑轨做直线运动，上下两个所述滑块分别与两个所述连接杆连接；两个所述机械手指对称并分别固定在两个所述滑块上；所述位移感应机构包括直线光栅片，所述直线光栅片固定在所述机械手指上；所述控制板固定在所述壳体上，所述控制板还设有与所述直线光栅片连接的数据读取头；所述压力感应机构还包括压力传递杆，所述机械手指为空心结构，所述压力传递杆和所述压力感应器设于所述机械手指内部；所述压力传递杆的中部通过铰链固定在所述机械手指，形成杠杆机构，所述压力传递杆的一端位于所述手指压力片变形的延伸方向上，所述压力传递杆的另外一端与所述压力感应器连接。