活动元件或物体的轨迹的估算方法及系统

摘要

借助于传感器组件对活动元件或物体的轨迹的估算方法包括以下的步骤：接收由加速计提供的加速度值；接收由陀螺测量仪提供的角速度值；处理所提供的值，用以一方面借助于角速度值估算至少一角位置值，和另一方面，借助于加速度值和之前估算的角位置值估算限定活动元件或物体的轨迹的至少两个笛卡尔坐标位置值。所述方法还包括以下步骤：通过在轨迹的理论知识的约束下所估算的轨迹的旋转修正模型的反转，估算旋转参数；通过借助于所估算的旋转参数，在所述至少一估算的角位置值上应用旋转，追溯性校正所述至少一估算的角位置值，以提供至少一校正的角位置值。

主权项

借助于传感器组件估算活动元件或物体的轨迹的轨迹估算方法，该传感器组件固定在活动元件或物体上并包括相固连的加速计和陀螺测量仪，所述轨迹估算方法包括以下的步骤：‑接收由加速计提供的和在一时间间隔中的多个相继时刻中的至少两个时刻测量的加速度值，‑接收由陀螺测量仪提供的和在该时间间隔的所述多个相继时刻的至少两时刻测量的角速度值，‑处理所提供的值，用以一方面借助于角速度值估算至少一角位置值，和另一方面借助于加速度值和之前所述的至少一估算的角位置值估算限定活动元件或物体的轨迹的至少两个笛卡尔坐标位置值，其特征在于，所述轨迹估算方法还包括以下步骤：‑通过在轨迹的理论知识的约束下所估算的轨迹的旋转修正模型的反转，估算旋转参数，该理论知识由该轨迹的预定参数组成，以及‑通过借助于所估算的旋转参数，在所述至少一估算的角位置值上应用旋转，追溯性校正所述至少一估算的角位置值，以提供至少一校正的角位置值。