主权项 |
一种小型无人机地面站三维导航地图实现方法,其特征在于包括以下步骤:步骤一,在三维导航地图窗口选定无人机飞行区域,确定地图窗口屏幕坐标范围:将无人机飞行区域栅格化,横竖线交点对应一个像素点;通过三维导航地图的API提供的查询地理信息接口,查询飞行区域屏幕坐标范围内,每个像素点对应地图上的地理坐标,包括经度、纬度和地表海拔高度,将查询结构保存到二维数组中,每个像素点的地理坐标保存为一个数据单元,数组行数为飞行区域屏幕横坐标范围,数组列数为飞行区域屏幕纵坐标范围;步骤二,以二维数组中保存的飞行区域地图数据为原始数据,使用三维绘图接口在地面站导航地图区绘制三维地图:以二维数组中每个单元的数据作为绘图数据顶点,单元所在行的位置作为顶点X轴坐标,单元所在列位置作为顶点Y轴坐标,单元内保存的地表海拔高度转换为屏幕坐标后作为顶点Z轴坐标,使用数据顶点构建三角形地表面片,形成飞行区域完整三维地图;步骤三,将地面站接收到的无人机位置信息加入到航线中,在二维数组中查询航线中每个航点,绘制无人机三维航迹和无人机三维模型:在二维数组中按行查询航点经度坐标,查询结果作为航点屏幕坐标的X轴坐标;在二维数组中按列查询航点纬度坐标,查询结果作为航点屏幕坐标的Y轴坐标;无人机的飞行高度转换为屏幕坐标后作为航点屏幕坐标的Z轴坐标;按照每个航点的屏幕坐标在三维地图上绘制无人机飞行航迹,按照当前航点屏幕坐标在三维地图上绘制无人机三维模型。 |