发明名称 | 一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法及系统 | ||
摘要 | 本发明公开了一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法及系统,该方法通过激光雷达扫描参数和扫描周期内第i线激光束的距离信息;来获取第i线激光束相对于扫描环境的当前角度;结合传感器获取激光雷达当前速度和当前距离;从而计算出激光雷达第i线激光束的修正值和真实扫描值;本发明通过实时获取运动中的激光雷达姿态,在一个激光雷达扫描周期内对环境数据进行误差计算和补偿,从而达到对二维扫描型激光雷达扫描数据的误差修正,使机器人在与环境相对运动时,提高了环境检测的精度并提升了机器人导航的可靠性;克服了在检测周期内由于时间差上累积出空间位移所造成的误差;对激光雷达在运动状态下出现的数据扫描误差问题有着重要的意义。 | ||
申请公布号 | CN105572679A | 申请公布日期 | 2016.05.11 |
申请号 | CN201610080028.X | 申请日期 | 2016.02.04 |
申请人 | 重庆大学 | 发明人 | 赵敏;孙棣华;刘卫宁;郑林江;杜道轶 |
分类号 | G01S17/06(2006.01)I | 主分类号 | G01S17/06(2006.01)I |
代理机构 | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人 | 武君 |
主权项 | 一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法,其特征在于:包括以下步骤:S1:获取激光雷达扫描参数,所示扫描参数包括扫描周期、角度分辨率、扫描范围、线数;S2:获取扫描周期内第i线激光束的距离信息;S3:根据第i线激光束的距离信息和上一周期的该线激光束的距离获取第i线激光束相对于扫描环境的当前角度;S4:通过传感器获取激光雷达当前速度;S5:根据当前速度获取第i线激光束到扫描环境的当前距离;S6:根据激光雷达第i线激光束的当前距离和激光雷达的当前速度得到第i线激光束的修正值;S7:获取第i线激光束在t时刻的扫描距离;S8:利用第i线激光束的修正值和扫描距离得到第i线激光束在t时刻扫描的真实扫描值;S9:重复循环步骤S2‑S8得到激光雷达所有线激光束的真实扫描值。 | ||
地址 | 400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号 |