柔性自适应欠驱动机器人手爪

摘要

本发明涉及一种手爪，特别涉及一种柔性自适应欠驱动机器人手爪。柔性自适应欠驱动机器人手爪，包括手指和手腕；所述手腕包括：骨架、直流电机、电位器、绞盘，所述直流电机固连于所述骨架的电机安装面上，所述电位器穿过电机输出轴固连于所述骨架的电位器安装面上，所述绞盘固连于电机输出轴的末端；所述手指数量为个，所述手指通过旋转体的凸起块内嵌于所述骨架的卡槽或多位卡槽。本发明柔性自适应欠驱动机器人手爪装配于工业机器人的末端用于协助机械装配或者机械制造过程，用于完成工件的自动化上下料，手指可以柔性适应产品的几何外形、根据工件的几何形状实现自动调整，从而实现稳定抓取。

主权项

一种柔性自适应欠驱动机器人手爪，其特征在于组成如下：包括手指和手腕；所述手腕包括：骨架、直流电机、电位器、绞盘，所述直流电机固连于所述骨架的电机安装面上，所述电位器穿过电机输出轴固连于所述骨架的电位器安装面上，所述绞盘固连于电机输出轴的末端；所述手指数量为个，所述手指通过旋转体的凸起块内嵌于所述骨架的卡槽或多位卡槽；所述多位卡槽的数量为二，所述卡槽的数量为一，所述卡槽或多位卡槽的总数为三、且其中心点构成等边三角形的布局；所述多位卡槽包括：中心对称位置、30°位置、60°位置，所述30°位置和60°位置对称地布置于所述中心对称位置两侧。