机械手臂

摘要

本发明公开了一种机械手臂，其包括：第一手臂构件；第二手臂构件，第二手臂构件通过第一转轴与第一手臂构件转动地连接，第一转轴基本垂直于第一手臂构件及第二手臂构件的长度方向；第三手臂构件，第三手臂构件通过第二转轴与第二手臂构件转动地连接，第二转轴基本平行于第二手臂构件及第三手臂构件的长度方向；枢座；第四手臂构件，枢座转动连接第三手臂构件及第四手臂构件；拉丝，拉丝与第一手臂构件、第二手臂构件、第三手臂构件及第四手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。该机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手臂构件转动，拉动拉丝的驱动装置可设在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。

主权项

一种机械手臂，其特征在于，包括：第一手臂构件；第二手臂构件，所述第二手臂构件通过第一转轴与所述第一手臂构件转动地连接，所述第一转轴基本垂直于所述第一手臂构件及所述第二手臂构件的长度方向；第三手臂构件，所述第三手臂构件通过第二转轴与所述第二手臂构件转动地连接，所述第二转轴基本平行于所述第二手臂构件及所述第三手臂构件的长度方向；枢座；第四手臂构件，所述枢座转动连接所述第三手臂构件及所述第四手臂构件；拉丝，所述拉丝与所述第一手臂构件、所述第二手臂构件、所述第三手臂构件及第四手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。