发明名称 |
基于位姿误差的视觉伺服机器人的循迹控制方法及装置 |
摘要 |
本发明公开了基于位姿误差的视觉伺服机器人的循迹控制方法,包括如下步骤:通过预先标定拍摄的标本图像特征量及标本图像对应的实际物理空间转换得到的理想物理空间中的特征量,获取理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的误差偏移量,并获取理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值及标本图像中的近轨迹点成像位置误差量;以理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的误差偏移量作为控制参考量,判断机器人当前的运动区域,根据运动区域不同,选择以理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值或标本图像中的近轨迹点成像位置误差量作为反馈控制信号,控制机器人循迹。 |
申请公布号 |
CN104007761B |
申请公布日期 |
2016.05.11 |
申请号 |
CN201410183390.0 |
申请日期 |
2014.04.30 |
申请人 |
宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司 |
发明人 |
张敬良;王宝磊;董勤波;贾庆伟 |
分类号 |
G05D1/02(2006.01)I;G01C11/00(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/02(2006.01)I |
代理机构 |
北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 |
代理人 |
龚燮英 |
主权项 |
基于位姿误差的视觉伺服机器人的循迹控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S1,通过预先标定拍摄的标本图像特征量及标本图像对应的实际物理空间转换得到的理想物理空间中的特征量,获取理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的误差偏移量,并获取理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值及标本图像中的近轨迹点成像位置误差量;步骤S2,以理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的误差偏移量作为控制参考量,判断机器人当前的运动区域,根据运动区域不同,选择以理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值作为反馈控制信号所设计的循迹控制器或以标本图像中的近轨迹点成像位置误差量作为反馈控制信号所设计的循迹控制器,控制机器人循迹。 |
地址 |
315500 浙江省宁波市奉化市经济开发区汇明路98号6-3 |