移动巡检极地机器人自主充电系统及其方法

摘要

本发明公开了移动巡检机器人自主充电系统及其方法，属于机器人领域，包括极地机器人本体、设置进出口的充电仓仓体和相应设于进出口侧边的坡道，本发明采用基于图像识别的自主充电方案，系统安装调试过程中，在应用现场安装若干目标物体，目标物体根据现场环境以及图像识别算法具有容易识别且不会混淆的特征，机器人通过程序设定，依次通过摄像头图像识别寻找目标物体，由远及近地接近充电仓的入口。在充电仓入口处，通过计算目标物体与机器人本体之间的夹角，调节机器人位姿，使机器人对准充电仓入口，机器人进入充电仓时，调节机器人位姿，保持正对充电仓，机器人检测到与充电接口对接成功时，立刻停止。

主权项

移动巡检极地机器人自主充电系统，其特征在于：包括极地机器人(1)、设置进出口的充电仓仓体(2)和相应设于进出口外侧的坡道(3)，极地机器人(1)设有充电头(4)、机器人主控芯片、接触传感器(5)、磁钉传感器(6)、电机、摄像机和摄像机云台(7)，接触传感器(5)、磁钉传感器(6)、电机、摄像机和摄像机云台(7)均与机器人主控芯片电连接；所述摄像机设于摄像机云台(7)上；充电仓仓体(2)内设有电池和用于与充电头相接触并对极地机器人(1)充电的充电座(8)，电池与充电座(8)电连接；坡道(3)的进入端的横向侧边设有第一目标物体(9)，进出口处设有第二目标物体(10)，充电座(8)的侧边设有第三目标物体(11)。