METHOD OF DETECTING AND TRACKING MOVING OBJECT FOR MOBILE PLATFORM

摘要

모바일 플랫폼이 동적 물체가 있는 환경에서 동적 물체를 검출하고 추적할 수 있는 방법을 개시한다. 이를 위해 모바일 플랫폼은 TOF 센서로 3차원 영상을 획득하고, 획득된 3차원 영상에서 RANSAC 알고리즘을 이용하여 바닥 평면을 제거하고 각각의 물체를 분리한다. 결합 확률 데이터 연관 필터(JPDAF)로 분리된 각각의 물체의 운동상태를 추정할 수 있다.