マニピュレータ関節動作を異方的に強調するためにゼロ空間を使用するシステム及び方法

摘要

マニピュレータの１又は複数の関節の所望の運動を提供しながら、マニピュレータのエンドエフェクタの指令運動を提供するための装置、システム、及び方法である。方法は、関節の第１のセットの所望の運動を提供するために、ゼロ空間内の関節運動を異方的に強調するように前記関節空間で重み付き行列を使用して重み付き関節速度を計算することを含む。方法は、疑似逆行列解を使用して所望のエンドエフェクタ運動を達成する関節速度を計算すること及び関節の第１のセットの所望の運動に対応する関節空間内のポテンシャル関数勾配を使用して計算された関節速度を調整することを含み得る。方法は、重み付き疑似逆行列解及びまた拡張ヤコビアン解の使用を含み得る。１又は複数の補助運動も、疑似逆行列解から計算される関節速度を使用して提供され得る。このような方法を用いるシステムのための様々な構成が本明細書に提供される。