混凝土喷射机及其控制方法、装置、系统

摘要

本发明公开了一种混凝土喷射机及其控制方法、装置及系统，该控制方法包括获取待进行混凝土喷射的作业对象的场景轮廓；根据场景轮廓以及喷射距离要求拟定场景轮廓对应的喷射路径；控制混凝土喷射机的臂架传动喷射装置沿着喷射路径进行移动；以及在喷射路径移动过程中控制喷射装置进行喷射作业。通过上述方式，本发明能够实现在喷射作业过程中喷射距离的自动控制，保证施工质量。

主权项

一种混凝土喷射机的控制方法，其特征在于，包括：获取待进行混凝土喷射的作业对象的场景轮廓；将所述场景轮廓分解成多个轮廓线段；连接每一所述轮廓线段的起始点和结束点，以形成多个首尾相接的第一直线线段；根据所述第一直线线段拟定首尾相接的多个第二直线线段，以作为所述喷射路径，其中，所述第一直线线段与第二直线线段之间的距离满足所述喷射距离要求；控制所述混凝土喷射机的臂架传动喷射装置沿着所述喷射路径进行移动；以及在所述喷射装置的移动过程中控制所述喷射装置进行喷射作业。