一种三轴汇交的手术器械用钢丝绳传动机构

摘要

本发明公开了一种三轴汇交的手术器械用钢丝绳传动机构，主要包括自转机构、俯仰机构和传动机构三部分。自转机构分为外自转和内自转两部分，外自转驱动整个机构绕主轴自转，内自转机构为末端执行机构提供自转；俯仰机构承载驱动电机的驱动扭矩，是整个机构俯仰的驱动部分；传动机构将自转机构的内自转轴所提供的转动传递给末端执行器，实现末端执行器的自转。其中传动机构中采用多转轴同轴的导向组合，实现了同一轴线的多自由度传动。通过本发明的结构布置方式，手术器械能够具有自身长度短、传动钢丝绳短、传动误差累积小、无自由度耦合、导向摩擦小、传动精度高、工作状态结构稳定等优点。

主权项

一种三轴汇交的手术器械用钢丝绳传动机构，其特征在于，包括自转机构、俯仰机构和传动机构三部分。所述自转机构由外自转轴、内自转轴、内自转轴连接座、自转传动轴、终端执行器驱动轮、内外自转支撑轴承、外自转‑俯仰连接支架组成；所述俯仰机构由俯仰‑内自转连接支架、俯仰驱动轴、俯仰驱动轮支撑轴承组成；所述传动机构由导向组合、导向杆和末端执行机构组成。