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Bremsregelverfahren für ein Fahrzeug (116) mit wenigstens einem Fahrzeugrad (118, 207) und einem ersten Bremsaktuator (102, 208, 218, 220, 228, 236, 238) sowie wenigstens einem weiteren Bremsaktuator (102, 212, 214, 216, 224, 226, 232, 234) zum Bremsen des wenigstens einen Fahrzeugrads (118, 207), wobei an dem wenigstens einen Fahrzeugrad (118, 207) funktional kombiniert sowohl eine Schlupfregelung (112) als auch eine Momentaufteilung (110) zwischen dem ersten Bremsaktuator (102, 208, 218, 220, 228, 236, 238) und dem wenigstens einen weiteren Bremsaktuator (102, 212, 214, 216, 224, 226, 232, 234) durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Schlupfregelung (112) und die Momentaufteilung (110) mithilfe eines modellprädiktiven Reglers (108) durchgeführt wird und Dynamiken und/oder Bremskraftbeschränkungen sowohl des ersten Bremsaktuators (102, 208, 218, 220, 228, 236, 238) als auch des wenigstens einen weiteren Bremsaktuators (102, 212, 214, 216, 224, 226, 232, 234) berücksichtigt werden. |
