用于多轴分布式机电驱动车辆的动力学稳定性控制系统

摘要

本发明属于车辆动力学稳定性控制系统领域，针对8×8多轴分布式机电驱动车辆，具体公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的动力学稳定性控制系统。该系统包括硬件和软件两个模块，其中硬件主要由4个轮边驱动电机、4个电机控制器、横摆角速度传感器、纵向加速度传感器、侧向加速度传感器、整车控制器构成；该系统的软件模包括：质心侧偏角计算模块、车辆失稳判断模块和横摆力矩辅助模块；能够不同车速下车辆动力学稳定性要求，填补了8×8多轴分布式驱动车辆动力学稳定性控制系统的空白。

主权项

用于多轴分布式机电驱动车辆的动力学稳定性控制系统，其特征在于，该系统硬件由前两桥车轮、后两桥车轮、转向柱(9)、发动机(10)、发电机(11)、分动箱(12)、变速箱(13)、3个轴间轮间差速器、4个轮边驱动电机、4个轮边减速器、4个电机控制器、蓄电池(29)、安装盒(30)、转向盘转角传感器(32)、横摆角速度传感器、纵向加速度传感器、侧向加速度传感器和整车控制器(31)组成。前两桥车轮包括：一桥左侧车轮(1)、二桥左侧车轮(2)、一桥右侧车轮(5)和二桥右侧车轮(6)；后两桥车轮包括：二桥左侧车轮(3)、三桥左侧车轮(4)、三桥右侧车轮(7)和四桥右侧车轮(8)；3个轴间轮间差速器包括：轴间轮间差速器I(14)、轴间轮间差速器II(15)和轴间轮间差速器III(16)；4个轮边驱动电机包括：永磁同步驱动电机I(22)、永磁同步驱动电机II(23)、永磁同步驱动电机III(26)和永磁同步驱动电机IV(27)；4个轮边减速器包括：轮边减速器I(21)、轮边减速器II(24)、轮边减速器III(25)和轮边减速器IV(28)；4个永磁同步电机包括：永磁同步电机I(22)、永磁同步电机II(23)、永磁同步电机III(26)和永磁同步电机IV(27)；4个电机控制器包括：电机控制器I(17)、电机控制器II(18)、电机控制器III(19)和电机控制器IV(20)；横摆角速度传感器、纵向加速度传感器及侧向加速度传感器安装在位于车辆质心位置的安装盒(30)内；发动机(10)的动力经分动箱(12)分为两路，一路经过变速箱(13)后通过3个轴间轮间差速器驱动前两桥车轮；另一路带动发电机(11)发电至4个轮边驱动电机和蓄电池(29)，所述4个轮边驱动电机分别经过对应的4个轮边减速器驱动后两桥车轮，4个永磁同步电机分别由对应的4个电机控制器实时控制。整车控制器(31)安装在车体中心处，所述整车控制器(31)分为两路，一路与转向盘转角传感器(32)相连，所述转向盘转角传感器(32)固连于转向柱(9)上；所述整车控制器(31)的另一路由CAN网络连接安装盒(30)内的转向盘转角传感器、横摆角速度传感器、纵向加速度传感器和侧向加速度传感器。