四轮驱动车的容错控制方法及装置

摘要

一种四轮驱动车的容错控制方法及装置，其中方法包括如下步骤：当四轮驱动车由于动力问题行驶异常时，获取车辆的运动状态及车身参数，所述运动状态包括速度、偏航率和偏航惯性；所述车身参数包括车辆质量、轮胎有效滚动半径、车长、发动机输出扭矩和车辆模型方程；根据运动状态及车身参数确定扭矩控制信号。本发明针对四轮驱动电动车的基于动力学的错误诊断和容错控制，解决了现有技术中控制信号无法对出错的发动机扭矩进行相适应变化的问题，提高了四轮驱动车驾驶的安全性。

主权项

一种四轮驱动车的容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：当四轮驱动车由于动力问题行驶异常时，获取车辆的运动状态及车身参数，所述运动状态包括速度、偏航率和偏航惯性；所述车身参数包括车辆质量、轮胎有效滚动半径、车长、发动机输出扭矩和车辆模型方程；根据运动状态及车身参数确定扭矩控制信号。