用于躲避转向操作的路径规划方法

摘要

用于躲避转向操作的路径规划方法，提供了用于碰撞避免目的的转向校正。该方法包括基于车辆运动感测数据和车辆参数确定车辆的预测路径。该方法还包括检测车辆前方的移动物体并且确定如果车辆沿着预测路径以当前速度行驶，在车辆和物体之间是否将要发生碰撞。该方法求解五阶多项式方程来限定从当前车辆位置到离物体一定安全距离的路点的碰撞避免路径和从该路点到车辆沿其自动转向的车道中心的返回路径。

主权项

一种用于提供车辆自动转向路径的方法，所述方法包括：确定车辆是由车辆驾驶员手动驾驶；基于车辆运动感测数据和车辆参数确定车辆的预测路径；检测车辆前方的移动物体；确定如果车辆沿着预测路径以当前车辆速度行驶，在车辆和物体之间是否将要发生碰撞；如果确定碰撞将要发生，那么确定单独的制动是否将阻止与物体的碰撞；如果确定车辆制动将不会阻止与物体的碰撞，那么确定物体周围的转向路径；沿转向路径自动转向车辆；以及从自动转向将转向控制让渡回给驾驶员。