一种多旋翼无人机的智能道路巡检控制方法

摘要

本发明公开了一种多旋翼无人机的智能道路巡检控制方法，包括步骤1：通过云台控制单元控制机载云台图像传感器，使图像传感器垂直向下，图像传感器获取得到无人机正下方图像信息。步骤2：通过无人机搭载的图像传感器获取路面图像信息，通过图像处理提取得到道路中心线。步骤3：利用提取得到的道路中心线与无人机实际位置的偏差值进行无人机的飞行控制。同时为了降低控制的耦合性，在设计好控制底层驱动后只进行无人机的俯仰与偏航控制。对于俯仰控制，采用定速飞行；对于偏航控制，采用双模参数自校正模糊PID控制。本发明应用无人机进行道路巡检，可以很大程度上降低现有的应用巡逻车辆进行道路巡检的成本，同时巡检的视野范围广，不受道路交通状况的限制。

主权项

一种多旋翼无人机的智能道路巡检控制方法，包括以下几个步骤：步骤1：通过云台控制单元控制机载云台图像传感器，使图像传感器垂直向下，图像传感器获取得到无人机正下方图像信息；步骤2：通过无人机搭载的图像传感器获取路面图像信息，通过图像处理提取得到道路中心线；步骤3：利用提取得到的道路中心线与无人机实际位置的偏差值进行无人机的飞行控制，在确定控制底层驱动后，只进行无人机俯仰与偏航控制，对于俯仰控制，采用定速飞行；对于偏航控制，采用双模参数自校正模糊PID控制。