一种三角履带式移动机构

摘要

本发明涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种三角履带式移动机构，底盘箱体的两侧对称设有多个三角履带总成，每一侧三角履带总成具有独立的驱动电机，两侧的三角履带总成分别通过传动装置与驱动电机连接；三角履带总成包括支架、驱动轮、导向轮、支撑轮、连杆、减震器、涨紧杆及履带，驱动轮由驱动电机驱动旋转，支架的上部与驱动轮铰接，下部铰接有导向轮；支撑轮分别与连杆和减震器的一端铰接，连杆的另一端铰接于支架，减震器的另一端铰接于安装在支架上的涨紧杆；驱动轮、导向轮及支撑轮之间通过履带包裹相连。本发明的三角履带总成具有减震功能，保护了底盘箱体内的各零部件和电器件，提高了移动机构的可靠性和通过性。

主权项

一种三角履带式移动机构，其特征在于：包括底盘箱体(2)、驱动电机(16)及三角履带总成，其中底盘箱体(2)的两侧对称设有多个三角履带总成，每一侧的三角履带总成具有独立的驱动电机(16)，两侧的三角履带总成分别通过传动装置与安装在底盘箱体(2)内的驱动电机(16)连接；所述三角履带总成包括支架(1)、驱动轮(3)、导向轮(4)、支撑轮(5)、连杆(6)、减震器(7)、涨紧杆(8)及履带(19)，驱动轮(3)由驱动电机(16)驱动旋转，支架(1)的上部与所述驱动轮(3)铰接，下部两端分别铰接有导向轮(4)；所述支撑轮(5)分别与连杆(6)和减震器(7)的一端铰接，连杆(6)的另一端铰接于支架(1)上，减震器(7)的另一端铰接于安装在支架(1)上的涨紧杆(8)；所述驱动轮(3)、导向轮(4)及支撑轮(5)之间通过履带(19)包裹相连，在涨紧杆(8)上螺纹连接有螺母(20)，通过旋转螺母(20)调整所述履带(19)的松紧度；所述减震器(7)包括可伸缩的导向杆(21)及压簧(22)，其中导向杆(21)的两端分别铰接于所述连杆(6)的一端及涨紧杆(8)，所述压簧(22)套在导向杆(21)上，抵接于导向杆(21)的上下两端。