一种实现机器人双手臂同步控制的方法及系统

摘要

本发明公开了一种实现机器人双手臂同步控制的方法及系统，该方法包括，电控系统处理单元接收速度采集器反馈的速度响应值，分别计算第一速度响应值、第二速度响应值与给定速度值的差值绝对值，对应得到第一差值绝对值和第二差值绝对值，当第一差值绝对值与第二差值绝对值均在第一误差范围内时，计算第一速度响应值与第二速度响应值之间的差值绝对值，得到相对差值绝对值，当相对差绝对值在第二误差范围内时，控制左手驱动电机和右手驱动电机运转。与现有技术相比，本发明有效地解决了机器人双手臂难以协调，同步率低的问题，提高了机器人双手臂的同步控制性能。

主权项

一种实现机器人双手臂同步控制的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤A：电控系统中央处理单元接收上位机发送的给定速度值，向PLC发送控制左手驱动电机和右手驱动电机按照所述给定速度值进行运转的速度指令；步骤B：所述PLC接收所述电控系统中央处理单元发出的速度指令，控制所述左手驱动电机和所述右手驱动电机依据所述给定速度值进行运转；步骤C：速度采集器采集所述左手驱动电机的第一速度响应值和所述右手驱动电机的第二速度响应值，并将所述速度响应值反馈给所述电控系统中央处理单元；步骤D：所述电控系统中央处理单元分别计算所述第一速度响应值、所述第二速度响应值与所述给定速度值的差值绝对值，对应得到第一差值绝对值和第二差值绝对值；步骤E：当所述第一差值绝对值和所述第二差值绝对值均在第一误差范围内时，计算所述第一速度响应值和所述第二速度响应值之间的差值绝对值，得到相对差值绝对值；步骤F：当所述相对差值绝对值在第二误差范围内时，控制所述左手驱动电机和所述右手驱动电机运转；其中，所述相对差值绝对值在第二误差范围内是指相对差值绝对值小于等于一个非负常数。