一种机器人机械手

摘要

本发明公开一种机器人机械手，包括旋转体，旋转体包括有驱动电机、旋转轴和传动机构，驱动电机经传动机构与旋转轴连接；传动机构包括安装轴、二刚性平齿轮、主动齿轮、传动齿轮和从动齿轮，旋转轴穿过二刚性平齿轮，刚性平齿轮具有内齿牙，旋转轴具有外齿牙，二刚性平齿轮偏心相叠设置，且二刚性平齿轮的中心轴线分别处于旋转轴的中心轴线的相对两侧，二刚性平齿轮的两侧均设有安装轴，每一安装轴均与二刚性平齿轮固定连接，二安装轴同步同向传动配合，驱动电机的输出轴与其一安装轴传动连接。与现有技术相比，采用刚性齿轮来替代柔性轮，刚性强，长期使用后不易磨损，整体寿命较长，具有传动效果佳，受力大，结构紧凑，易于制作的优点。

主权项

一种机器人机械手，包括若干个旋转体，各旋转体依次按序带动旋转连接，各旋转体均包括有驱动电机、旋转轴和传动机构，驱动电机经传动机构与旋转轴带动旋转连接；其特征在于：上述传动机构包括安装轴、刚性平齿轮、主动齿轮、传动齿轮和从动齿轮，上述刚性平齿轮具有中心圆孔和相对设置的并分别处于中心圆孔两侧的侧圆孔，上述中心圆孔的孔壁上布满有内齿牙，上述刚性平齿轮设置有二个，二刚性平齿轮偏心相叠设置，旋转轴依次穿过二刚性平齿轮的中心圆孔，且二刚性平齿轮的中心轴线分别处于旋转轴的中心轴线的相对两侧，上述旋转轴的外侧壁对应于二刚性平齿轮的中心圆孔部位处的周面上布满有能够与内齿牙相啮配合的外齿牙，且处于同一侧的二刚性平齿轮的内齿牙中其一刚性平齿轮的内齿牙与旋转轴的外齿牙相啮合，另一刚性平齿轮的内齿牙与旋转轴的外齿牙不啮合，上述刚性平齿轮的两侧圆孔内均有上述安装轴，上述安装轴均穿过二刚性平齿轮的侧圆孔，并与刚性平齿轮固定配合，上述旋转轴的中心轴线、上述安装轴的中心轴线与上述驱动电机输出轴的中心轴线均相互平行设置，并共处于同一平面上，上述驱动电机的输出轴与其一安装轴传动连接，且该安装轴外套固有上述主动齿轮，上述传动齿轮以可转动的方式套设于上述旋转轴外，上述从动齿轮套固在另一安装轴外，上述传动齿轮与上述主动齿轮和上述从动齿轮一同啮合。