爬缆机器人

摘要

本发明公开了一种爬缆机器人，属于特种机器人领域。它包括机架、滚轮、主轴、滚动轴承A、同步带轮A、同步带、同步带轮B、同步电机、回程机构，所述的回程机构由间隙性制动机构和增速传动机构构成，所述的间隙性制动机构由制动盘、法兰盘、摩擦块、制动钳体、制动轴、调节弹簧、调节螺母A、调节块、调节轴、调节螺母B、滚子、滚子轴组成，所述的增速传动机构由圆锥齿轮A、圆锥齿轮B、传动轴、滚动轴承B、凸轮组成。本发明解决了现有爬缆机器人在意外断电时难以自动返回地面、机器人在正常返回地面时耗用大量能源以及返回时速度难以自动调节的问题，具有设计合理、易于制造的优点。

主权项

一种爬缆机器人，包括机架(2)、滚轮(3)、主轴(4)、滚动轴承A(5)、同步带轮A(6)、同步带(7)、同步带轮B(8)、同步电机(9)，机架(2)上设置有滚动轴承A(5)、同步电机(9)，主轴(4)装配于滚动轴承A(5)中，主轴(4)一端与同步带轮A(6)相连，滚轮(3)装配于主轴(4)上，滚轮(3)圆弧面压于缆索(1)表面，同步带轮B(8)装配于同步电机(9)主轴上，同步带轮A(6)和同步带轮B(8)都与同步带(7)相啮合，还包括回程机构(Ⅰ)，所述的回程机构(Ⅰ)由间隙性制动机构(Ⅲ)和增速传动机构(Ⅳ)构成，其特征是，所述的间隙性制动机构(Ⅲ)包括制动盘(10)、法兰盘(11)、摩擦块(12)、制动钳体(13)、制动轴(14)、调节弹簧(15)、调节螺母A(16)、调节块(17)、调节轴(18)、调节螺母B(19)、滚子(20)、滚子轴(21)，所述的法兰盘(11)通过键装配于主轴(4)上，所述的制动盘(10)的通孔穿过主轴(4)，并通过螺栓与法兰盘(11)连接；所述的制动钳体(13)与机架(2)固连，所述的制动轴(14)上设有螺纹，并穿过制动钳体(13)的预留光孔，其一端固连摩擦块(12)，另一端通过螺纹旋入调节块(17)中；所述的制动轴(14)上设有与其相啮合的调节螺母A(16)，并在调节螺母A(16)与制动钳体(13)之间设有调节弹簧(15)，其与调节块(17)相啮合的一端设有光孔；所述的调节块(17)上设有螺纹通孔，螺纹通孔中装配有调节轴(18)；所述的调节螺母B(19)装配于调节轴(18)上，并对顶于调节块(17)上；所述的滚子(20)通过滚子轴(21)装配在调节轴(18)上；所述的增速传动机构(Ⅳ)包括圆锥齿轮A(22)、圆锥齿轮B(23)、传动轴(24)、滚动轴承B(25)、凸轮(26)，所述的圆锥齿轮A(22)通过键与主轴(4)连接，所述的滚动轴承B(25)固连于机架(2)上，所述的传动轴(24)装配于滚动轴承B(25)中，所述的圆锥齿轮B(23)通过键与传动轴(24)的一端连接，并与圆锥齿轮A(22)相啮合，所述的凸轮(26)通过键与传动轴(24)另一端连接。