基于双目视觉的插件元件针脚视觉定位方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于双目视觉的插件元件针脚视觉定位方法及装置。本定位系统配合直线运动装置和旋转运动装置，通过两个相机分别获取元件其中两个针脚的图像，把两个相机采集的针脚投影图像传到计算机分析，然后通过坐标转换计算确定针脚在垂直于针脚平面的位置，即水平平面中针脚的位置。本发明所涉及的基于双目视觉的插件元件针脚视觉定位系统，其中包括两个方向不同的相机和一个光源，气缸夹持装置，运动装置。通过两个方向的相机和一个光源组成的图像采集装置，配合直线运动装置，采集元件针脚的图像，通过两个相机采集的针脚图像对针脚进行定位，以及确定针脚姿态，可用于插件技术行业的高速高精度自动光学检测。

主权项

基于双目视觉的插件元件针脚视觉定位方法，其特征在于：该方法包括有如下步骤：（1）在一取景平面上，从不同角度获取待定位元件的针脚的投影图像；（2）经过电脑分析处理获得步骤（1）的待定位元件的针脚处在取景平面上的位置；（3）重复上述步骤（1）、（2）获得待定位元件的另一针脚处在取景平面上的位置；（4）经过电脑分析处理，把取景平面上两个针脚图像位置转换到世界坐标系中，得到世界坐标系中针脚的位置，以此确定待定位元件中心位置以及元件姿态。