确定部件的错误的负载的装置和机器人、并行运动结构、并行运动结构的或机器人的部件

摘要

本实用新型涉及一种确定部件的错误的负载的装置和机器人、并行运动结构以及并行运动结构的或机器人的部件，部件是机器人或并行运动结构的负载和/或能运动的部件(A1，A2，A3，A4，G1，G2，G3，G4，EE)。机器人或并行运动结构(PK)的负载和/或能运动的部件在此配有电导体(L1，L2)，电导体(L1，L2)由控制装置(KV)施加电压。电导体(L1，L2)有利地回路状沿着至少一个能运动/负载的部件(A1，A2，A3，A4，G1，G2，G3，G4，EE)延伸。在部件(A1，A2，A3，A4，G1，G2，G3，G4，EE)断裂时，电导体(L1，L2)也分离/变形且中断或阻碍由电压导致的电流。控制装置(KV)记录该中断/变形并发送信号(S)、尤其是报警信号(S)到主管位置。

主权项

一种用于确定部件的错误的负载的装置，其特征在于，所述装置具有至少一个电导体(L1，L2)和控制装置(KV)，其中，至少一个所述电导体沿着臂(A1，A2，A3，A4)、终端效应器(EE)和/或铰链(G1，G2，G3，G4)延伸，其中，至少一个所述电导体(L1，L2)的端部与所述控制装置(KV)连接，其中，至少一个所述电导体(L1，L2)布置为，在至少一个所述臂(A1，A2，A3，A4)、所述铰链(G1，G2，G3，G4)、和/或所述终端效应器(EE)断裂和/或变形时，所述电导体(L1，L2)发生中断和/或电阻变化，并且其中，所述控制装置(KV)设置用于在至少一个所述电导体(L1，L2)有中断和/或电阻变化时输出信号(S)。