一种直线型并联机器人结构

摘要

本实用新型公开了一种直线型并联机器人结构，包括：动平台、定平台、固定支点、直线电机、直线导轨、直线滑块、摇杆、摇筒、运动杆，其特征在于：所述直线滑块安装在直线导轨上，由直线电机控制，摇杆与直线滑块组成转动副，摇杆与摇筒组成滑动副，摇筒与固定支点组成转动副，摇筒与运动杆组成球副，运动杆与动平台组成球副。本实用新型通过定平台上直线电机的驱动可实现动平台空间的三自由度运动，除具有普通并联机构的运动空间大、承载性高等特点，还具有运动控制准确度高、传动支链结构均布对称等特点，可实现并联机器人的高速精确运动。

主权项

一种直线型并联机器人结构，其特征在于：其机械部分包括三个直线电机，三条直线导轨，三个直线滑块，由三根摇杆、三根摇筒、六条运动杆组成的三条传动支链、动平台、定平台；所述三条直线导轨固定在定平台上成120度夹角周向分布，中心线汇聚于一点；三个直线电机分别放置在直线导轨外沿，固定在定平台上，通过电机推杆带动导轨上的直线滑块运动；传动系统由三条传动支链组成，上与直线滑块连接，下与动平台连接。